Nama “Majelis Rasulullah SAW” dalam aktifitas dakwah ini berawal ketika Habib Mundzir Almusawa lulus dari Belajarnya di Darul Mushtofa pimpinan Al Allamah Al Habib Umar bin Muhammad bin Salim bin Hafidz Tarim Hadramaut, Yaman. Beliau kembali ke Jakarta dan memulai berdakwah pada tahun 1998 dengan mengajak orang bertobat dan mencintai Nabi Muhammad SAW yang dengan itu ummat ini akan pula mencintai sunnahnya, dan menjadikan Rasul SAW sebagai Idola.
Al Habib Mundzir mulai berdakwah siang dan malam dari rumah ke rumah di Jakarta, ia tidur di mana saja di rumah-rumah masyarakat, bahkan pernah ia tertidur di teras rumah orang karena penghuni rumah sudah tidur dan ia tak mau membangunkan mereka di larut malam. Setelah berjalan kurang lebih enam bulan, Hb Munzir memulai membuka Majelis setiap malam selasa sebagai bentuk peneladanan dan mengikuti jejak gurunya Al Habib Umar bin Muhammad bin Salim bin Hafidz yang membuka Majelis setiap malam selasa.
Al Habib Mundzir membuka majelis malam selasa dari rumah ke rumah, mengajarkan Fiqh dasar, namun tampak ummat kurang bersemangat menerima bimbingannya, dan Al Habib Mundzir terus mencari sebab agar masyarakat ini asyik kepada kedamaian, meninggalkan kemungkaran dan mencintai sunnah sang Nabi SAW, maka Al Habib Mundzir merubah penyampaiannya, ia tidak lagi membahas permasalahan Fiqih dan kerumitannya, melainkan mewarnai bimbingannya dengan nasehat-nasehat mulia dari Hadits-hadits Rasul SAW dan ayat Alqur’an dengan Amr Ma’ruf Nahi Munkar, dan lalu beliau memperlengkap penyampaiannya dengan bahasa Sastra yang dipadu dengan kelembutan ilahi dan tafakkur penciptaan alam semesta, yang kesemuanya di arahkan agar masyarakat menjadikan Rasul SAW sebagai idola, maka pengunjung semakin padat hingga ia memindahkan Majelis dari Musholla ke musholla, lalu Musholla pun tak mampu menampung hadirin yang semakin padat, maka Al Habib Mundzir memindahkan Majelisnya dari Masjid ke Masjid secara bergantian.
Mulailah timbul permintaan agar Majelis ini diberi nama, Al Habib Mundzir dengan polos menjawab, “Majelis Rasulullah?”, karena memang tak ada yang dibicarakan selain ajaran Rasul SAW dan membimbing mereka untuk mencintai Allah dan Rasul Nya, dan pada dasarnya semua Majelis taklim adalah Majelis Rasulullah SAW. Sebagaimana didikan yang mulia Al Habib Umar bahwa atribut bukanlah tujuan.
Majelis kian memadat, maka Al Habib Mundzir mengambil empat masjid besar yang bergantian setiap malam selasa, yaitu masjid Raya Almunawar Pancoran Jakarta Selatan, Masjid Raya At Taqwa Pasar minggu Jakarta Selatan, Masjid Raya At Taubah Rawa Jati Jakarta Selatan, dan Ma`had Daarul Ishlah Pimp. KH. Amir Hamzah di Jalan Raya Buncit Kalibata Pulo, Namun karena hadirin semakin bertambah, maka Hb Munzir akhirnya memusatkan Majelis Malam selasa ini di Masjid Raya Almunawar Pancoran Jakarta Selatan. Kini acara ini dihadiri berkisar antara 10.000 hadirin setiap minggunya, Al Habib Mundzir juga meluaskan wilayah da’wahnya sebagai penyambung lidah sang guru Al Habib Umar di beberapa wilayah Jakarta dan Sekitarnya, lalu mencapai hampir seluruh wilayah Pulau Jawa, Majelis Rasulullah tersebar di sepanjang Pantai Utara Pulau jawa dan Pantai Selatan, dan terus makin meluas ke Bali, Mataram, Irian Barat, bahkan Singapura, Johor dan Kualalumpur, demikian pula di stasiun stasiun TV Swasta, bahkan VCD, Majalah bulanan dll, dan kini Anugerah ilahi telah merestui Majelis Rasulullah untuk meluas ke Jaringan internet dengan nama asalnya “Website Majelis Rasulullah”.
Ini semua Al Habib Mundzir lakukan tiada lain sebagai bentuk peneladanan kepada sang guru yaitu Al Habib Umar bin Muhammad bin Salim bin Hafidz. Di kota Tarim setiap malam selasa Yang mulia Al Habib Umar mengadakan majelis malam selasa yang berpindah-pindah yang dikenal dengan “Jalsatul Itsnain”. Ini semua Al Habib Mundzir lakukan tiada lain sebagai penyambung lidah Al Habib Umar.
Selalu habib mundzir menyatakan bahwa Majelis Rasulullah SAW adalah milik sang guru Al Habib Umar bin Muhammad bin Salim bin Hafidz. Segala perkara yang Al Habib Mundzir lakukan hanyalah menjalankan perintah dan isyarat dari Al Habib Umar. Al Habib Mundzir hanyalah wakil Al Habib Umar dalam mengemban dakwah dan amanat Jalsatul Itsnain yang kemudian menjadi Majelis Rasulullah SAW. Bahkan Al Habib Umar bin Muhammad bin Salim bin Hafidz pun seringkali menyatakan baik secara lisan maupun tertulis, baik kepada perorangan maupun kelompok orang bahwa Majelis Rasulullah SAW adalah miliknya dan di bawah perhatian dan naungannya. Bukan milik kelompok tertentu, keluarga tertentu, golongan tertentu. Al Habib Umar pun menyatakan bahwa Majelis Rasulullah bukan untuk mendukung atau menyudutkan golongan tertentu, partai tertentu, penguasa tertentu atau pihak tertentu. Namun majelis Rasulullah adalah murni majelis ilmu, mengamalkan ilmu, kesucian jiwa, dakwah, dan pergorbaan serta perjuangan di jalan Allah dan Rasul Nya. Majelis Rasulullah adalah wadah bagi setiap ulama dan pendakwah yang murni mengajak kepada jalan Allah dan RasulNya. Inilah pernyataan yang Al Habib Umar nyatakan secara jelas.
Amanat Majelis Rasulullah dipikul oleh Habib Mundzir dari tahun 1998-2013 yaitu dari sejak kembali dari Tarim hingga Habib Mundzir kembali ke Rahmat Allah. Amanat sang guru yang habib mundzir pikul dengan sebaik-baiknya. Hingga beliau berpulang ke Rahmat Allah sedang sang guru Al Habib Umar bangga kepadanya.
Amanat Majelis Rasulullah SAW kembali lagi kepada pemiliknya yaitu Al Habib Umar bin Muhammad bin Salim bin Hafidz. Dan pada acara Khatam Tahlil wafatnya AlHabib Mundzir, Al Habib Umar menyerahkan Amanat Majelis Rasulullah SAW kepada Al Habib Muhsin bin Idrus Al Hamid. Dan kemudian saat Al Habib Umar datang ke indonesia setelah 2 bulan dari wafatnya Al Habib Mundzir beliau menyerahkan Amanat Majelis Rasulullah SAW kepada Al Habib Ahmad bin Novel bin Jindan. Kemudian Habib Ahmad mengemban amanat Majelis Rasulullah SAW hingga saat ini. Segala apa yang dilakukan oleh Habib Ahmad hanyalah menjalankan perintah dan isyarat Al Habib Umar kepadanya.